Chrupavka je pojivová tkáň, která se skládá ze specializovaných buněk – tzv. chondrocytů – a extracelulární matrix. Chrupavky se nacházejí prakticky po celém lidském těle, od hlavy až k patě. Řadí se k nim například chrupavky v zevním uchu, chrupavky v nose, kloubní chrupavky, žeberní chrupavky apod. Chrupavka se vyskytuje mnohem častěji v těle embrya než v těle dospělého: většina kostry je zprvu tvořena rychle rostoucí chrupavkou, která je následně nahrazena kostní tkání – ať již v období vývoje plodu, nebo v dětském věku. Rozlišujeme tři hlavní typy chrupavek:
hyalinní chrupavka,
vazivová chrupavka,
elastická chrupavka.
Odvozené přídavné jméno je chrupavčitý.
Viz také pojivová tkáň a další pojmy v rejstříku, které obsahují výraz chrupavka.